使用 habitat-lab

設定 habitat 和 torchrl 的環境

從 pip 安裝 habitat-lab

說明可以在 habitat github repo 上找到。

1. 準備 conda 環境

   假設您已安裝 conda，讓我們準備一個 conda 環境

   conda create -n habitat python=3.7 cmake=3.14.0
   conda activate habitat
   

2. conda install habitat-sim 安裝帶有 bullet 物理引擎的 habitat-sim，並以無頭模式運行（通常需要在叢集上運行 habitat）

   conda install habitat-sim withbullet headless -c conda-forge -c aihabitat-nightly -y
   pip install git+https://github.com/facebookresearch/habitat-lab.git#subdirectory=habitat-lab
   
   # This is to reduce verbosity
   export MAGNUM_LOG=quiet && export HABITAT_SIM_LOG=quiet
   

   如果您不想以無頭模式安裝，只需從 conda install 命令中移除 headless 套件。

   有關更多詳細資訊，請參閱 Habitat-Sim 的安裝說明。

安裝 TorchRL

請依照 README.md 上的說明進行操作。

使用 Habitat

要取得可用 Habitat 環境的清單，只需執行以下命令

from torchrl.envs.libs.habitat import HabitatEnv, _has_habitat
assert _has_habitat  # checks that habitat is installed
print([_env for _env in HabitatEnv.available_envs if _env.startswith("Habitat")])

常見問題

1. OSError: Could not find/load shared object file: libllvmlite.so 解決方案：安裝遺失的函式庫並新增指向該檔案的指標（在執行命令之前檢查 python 版本是否符合，並將路徑和 env_name 替換為您自己的）

conda install -c conda-forge llvmlite
conda env config vars set LD_PRELOAD=$LD_PRELOAD:/path/to/conda/envs/env_name/lib/python3.8/site-packages/llvmlite/binding/libllvmlite.so
conda deactivate && conda activate env_name

2. ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenGL.so.0: undefined symbol: _glapi_tls_Current 解決方案：如 MUJOCO 除錯中所述，將 conda 連結到正確的 libOpenGL.so 檔案（將 /path/to/conda 和 mujoco_env 替換為正確的路徑和名稱）

conda install -y -c conda-forge libglvnd-glx-cos7-x86_64 --force-reinstall
conda install -y -c conda-forge xvfbwrapper --force-reinstall
conda env config vars set LD_PRELOAD=$LD_PRELOAD:/path/to/conda/envs/env_name/x86_64-conda-linux-gnu/sysroot/usr/lib64/libGLdispatch.so.0
conda deactivate && conda activate env_name