MPCPlannerBase

class torchrl.modules.MPCPlannerBase(*args, **kwargs)

MPCPlannerBase 抽象模組。

此類別繼承自 SafeModule。 只要提供 TensorDict，此模組就會執行模型預測控制 (MPC) 規劃步驟。 在規劃步驟結束時，MPCPlanner 將傳回建議的動作。

參數:

• env (EnvBase) – 要在其上執行規劃步驟的環境 (可以是 ModelBasedEnvBase 或 EnvBase)。

• action_key (str, 選用) – 將指向計算動作的鍵。

forward(tensordict: TensorDictBase, tensordict_out: Optional[TensorDictBase] = None, **kwargs) → TensorDictBase

當未設定 tensordict 參數時，kwargs 會被用來建立 TensorDict 的實例。

abstract planning(td: TensorDictBase) → Tensor

執行 MPC 規劃步驟。

參數:

td (TensorDict) – 要在其上執行規劃步驟的 TensorDict。